pixhawk二次开发px4第一章资源整理

pixhawk是硬件。px4是软件。

https://pixhawk.org/

https://github.com/pixhawk/Hardware

https://px4.io/

https://github.com/PX4/PX4-Autopilot

1,PX4 win下开发

下载工具包：

https://github.com/PX4/windows-toolchain/releases

下载源代码：

git clone --recursive -j8 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git

通讯协议：

https://mavlink.io/zh/

2，基础概念

MAVROS	这是一个ros包，这个包内是mavlink协议，这是支持ros1的包https://github.com/mavlink/mavros/
MAVSDK

Product Name	Manufacturer	CPU	FMU Standard	Binary	Doc	Purchase
Pixhawk 5X	Holybro	STM32F765	FMUv5X
Pixhawk 4	Holybro	STM32F765	FMUv5
Pixhawk 4 Mini	Holybro	STM32F765	FMUv5
Pixhawk 3 Pro	Drotek	STM32F469	FMUv4 Pro
Pixracer	mRo	STM32F427VIT6 rev.3	FMUv4
Pixhawk 2 (Cube Black)	CubePilot	STM32F427	FMUv3
Pixhawk	mRo	STM32F427	FMUv3
Pixhawk Mini	Holybro	STM32F427 Rev 3	FMUv3

3，开始在win下安装px4编译环境

1，下载最新版本工具链https://github.com/PX4/PX4-windows-toolchain/releases

我当前（22.04.08）是https://github.com/PX4/PX4-windows-toolchain/releases/download/v0.9/PX4.Windows.Cygwin.Toolchain.0.9.msi

安装这个软件，目录全都默认，然后他的~地址是win环境变量里的键HOME，值自己指定。

然后在指定地点（随便位置，不许有中文），用PX4内的run-console.bat

git clone --recursive -j8 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git Firmware

pip3 install --user kconfiglib jsonschema future -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

cd Firmware
# 模拟器
make px4_sitl jmavsim
#真板子
make px4_fmu-v5_default