树莓派4B ubuntu server20.04.5LTS安装ethercat主站IGH

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本文书写时间：2022年9月29日

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软硬件环境说明：

树莓派4B 4G版本一个，SD卡64GB

系统：ubuntu server 20.04.5 LTS 内核是linux-headers-5.4.0-1070-raspi

igh版本：最近几年最新的都是stable-1.5，不用怀疑

1，下载和准备

`git clone https://gitlab.com/etherlab.org/ethercat.git git checkout stable-1.5  sudo apt-get install autoconf automake libtool ./bootstrap`

2，配置

uname -a

`./configure --with-linux-dir=/usr/src/linux-headers-5.4.0-1070-raspi --with-module-dir=ethercat --disable-8139too --prefix=/opt/etherlab`

3,安装

`make make modules  sudo make install sudo make modules_install`

4,运行配置

1，复制配置文件

`sudo mkdir /etc/sysconfig sudo cp /opt/etherlab/etc/sysconfig/ethercat /etc/sysconfig/ethercat //这是配置文件 sudo cp /opt/etherlab/etc/init.d/ethercat /etc/init.d/ethercat sudo ln -s /opt/etherlab/bin/ethercat /usr/bin/ethercat //软连接 insserv ethercat  #开机启动，不好用`

2，解决EC_master问题

`sudo depmod modprobe ec_master`

3，解决网络没有eth0问题

`sudo gedit /etc/netplan/02-netcfg.yaml`

`network:   version: 2   renderer: networkd   ethernets:      eth0:       dhcp4: true      optional: true`

`sudo netplan apply`

4，修改配置文件

`sudo vi /etc/sysconfig/ethercat`

内容修改如下，其实这里可以写实际网线接口的mac地址，或者接口名字如“eth0”，下面的ff地址，表示会自动搜索网络设备的第一个设备作为igh主站。

MASTER0_DEVICE="ff:ff:ff:ff:ff:ff"
DEVICE_MODULES="generic"

5,启动

`# /etc/init.d/ethercat start|stop | restart # ethercat start`

检查启动是否成功

`# lsmod | grep ec_ (会输出两行, ec_generic 和 ec_master, 说明已装载)`

6,ethercat命令

`# ethercat slaves 0  0:0  PREOP  +  CL3-E57H`