创乐博ros操作记录之一

介绍环境，我们在电脑上虚拟机安装的ubuntu系统，做为ros从机。
树莓派作为ros主机。

一，ip和名字相关信息

`从机（虚拟机）上运行 ifconfig 可以看到主机ip地址 192.168.31.13  主机（树莓派）上运行 ifconfig 可以看到从机ip地址 192.168.31.234  从机（虚拟机）上查看hostname名字 hostname  返回CLB  主机（树莓派）上查看hostname名字 hostname  返回clbrobot  从机上查看hostname名字 hostname  返回clbrobot`

一，ros主从机设置

1，修改主从机的hosts文件

`从机（虚拟机）上 sudo gedit /etc/hosts 添加一行 192.168.31.234 clbrobot  主机（树莓派）上 sudo gedit /etc/hosts 添加一行 192.168.31.13 CLB`

2，修改ros的主从机配置

`从机（虚拟机）上 sudo gedit ~/.bashrc 末尾添加 export ROS_IP=192.168.31.13 export ROS_HOSTNAME=CLB export ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.234:11311   主机（树莓派）上 sudo gedit ~/.bashrc 末尾添加 export ROS_IP=192.168.31.234 export ROS_HOSTNAME=clbrobot export ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.234:11311`

说明：ROS_IP和ROS_HOSTNAME都写自己所在机器的信息，就是自己的信息

而ROS_MASTER_URI要写一样的，就是你想让谁是主机，就都写那个的信息。这里写树莓派的。

二，测试操作

在从机（虚拟机）里面，ctrl+alt+t，调出新的终端

`连接主机树莓派 ssh clbrobot@clbrobot 输入密码后即可`

然后，在上面clbrobot（树莓派）的终端里

roslaunch clbrobot bringup.launch

然后，在从机，虚拟机里面正常终端中

rosrun rviz rviz